جاءت كلمة "الباليه" (Ballet) من كلمة Ballare الإيطالية وBallo اللاتينية القديمة، وأصبحت كلمة Ballet الفرنسية الكلمة القياسية لهذا الفن القديم حتى الآن.

في عصر النهضة الثقافية في أوربا بدأ الناس يهتمون بقيمة جسم الإنسان ودوره، الأمر الذي دفع الاقتصاد والعلوم والثقافة الى الأمام بسرعة هائلة. وفي إيطاليا مهد النهضة الثقافية ، استخدم الارستقراطيون والأمراء الفنون كوسيلة وطريقة للتباهي بقوتهم الاقتصادية وزيادة نفوذهم السياسي، حيث نافس بعضهم البعض الآخر باستثمار أموال ضخمة في الفنون والثقافة. وبفضل ذلك تطورت الفنون في هذه الفترة تطورا مذهلا. وفي ظل هذه الخلفية التاريخية نشأ رقص الباليه على أساس الرقص الشعبي البسيط في القصور الإيطالية، وتطور من لعبة رقص الى فن بأسلوب وحركات محددة.

وكان الباليه رقصا بسيطا للتسلية رقصه الارستقراطيون والأمراء بأنفسهم في حفلات القصور ومآدبها، وسمى أيضا ب"الباليه بين المآدب". وفى زفاف دوق ميلانو عام 1489 عرض "رقص المأدبة" وهو رقصة نموذجية لهذا النوع من الباليه. وفي نفس الوقت ظهرت في القصور وظيفة جديدة---أستاذ للرقص.

وفي القرن الخامس عشر جاء الملك الفرنسي تشارلس الثامن مع جيشه الى إيطاليا، وفوجيء باكشتاف رقص "الباليه بين المآدب" الأنيق والفاخر هذا، فجلب هذا الفن والفنانين الايطاليين الى فرنسا. وفي عام 1581 عرضت في زفاف أخت ملكة فرنسا لوييس أول مسرحية رقص باليه ضخمة في التاريخ بعنوان:"الباليه الكوميدي للملكة" من تأليف موسيقار وأستاذ رقص إيطالي.

وأصبح رقص الباليه جزءا مهما في حياة القصر الفرنسي في القرن السابع عشر. وعشق الملكان لويس الثالث عشر والرابع عشر هذا الفن ولا سيما ملك لويس الرابع عشر، حتى اشترك في عروض الرقص بنفسه، حيث لعب أدوار البطولة في ست وعشرين رقصة باليه ضخمة، ونظم ثلاثة أساتذة فنون كبار ليعملوا على إبداع وعرض رقصات الباليه، حتى تشكل أسلوب جديد للباليه يدعى "الباليه بين الفصول". وفي عام 1661 أصدر أمرا بتأسيس أول مدرسة رقص في تاريخ الباليه—معهد الرقص الملكي، وبدأ تأليف وتنظيم التدريب لرقص الباليه، وحدد حركات الأيدي والأرجل في رقص الباليه، واستمر هذا النظام حتى اليوم.

وفي النصف الثاني من القرن السابع عشر، خرج فن الباليه من القصور وصعد خشبات المسرح وأصبح فنا مسرحيا. بفضل ذلك ظهرت أول دفعة من الممثلين المحترفين لعرض الباليه. ولكن في ذلك الوقت لعب كل الأدوار في مسرح باليه راقصون رجال، وحتى عام 1681، عرضت في قاعة الأوبرا بباريس مسرحية بعنوان "نصر الحب" ظهرت فيها أول راقصة للباليه على خشبة المسرح، وأصبحت الراقصة البطلة في المسرحية جيان فاندن أول باليرينا أى راقصة باليه في التاريخ.

ويلبس راقصو الباليه ملابسا خاصة التصميم مهما كانوا في حجرة التدريب أم على خشبة المسرح. وفي الباليه الكلاسيكي دائما تلبس الفتيات قمصانا سوداء وبنطلونات وردية مشدودة على الجسم. وأسلوب الشعر جزء من ملابس رقص الباليه أيضا، حيث تشدّ الراقصات شعرهن ليشكل كعكة شعر، حتى تظهر ملامح رؤوسهن وأعناقهن بوضوح وجمال. والحذاء الذي يرتديه الراقصون والراقصات مصنوع من جلد خفيف وناعم أو قماش خيش. تلبس الراقصات اللون الوردي والراقصون اللون والأسود أو الأبيض.